先日、「マイクロビットロボカー」をつくりました（記事は こちら）。
ふたつのモーターで動く車です。マイクロビットでモーターを制御することで、前進、後進、右折、左折など、自由に動かすことができます。
このロボカーでは、秋月電子の「TC78H653FTGモータドライバモジュール（K-14746）」というモータードライバを使っているのですが、同じく秋月電子の「DRV8835使用ステッピング&DCモータドライバモジュール（K-09848）」というモータードライバの取扱説明書を見ていたところ、こちらのモータードライバを使えばモーターのスピードを変更できるようなことが書いてありました。
具体的には、モータードライバの入力に与えるアナログ値（PWM）を変えることで、モーターのスピードが変わるようです。
そんな訳で、マイクロビットロボカーのモータードライバを「TC78H653FTG」から「DRV8835」に取り替えて、ロボカーのスピードを変更できるようにしてみたいと思います。
ロボカーから「TC78H653FTG」を外し、代わりに「DRV8835」を取り付けます。
モータードライバの接続は以下のとおりです。
| ブレイクアウトボード | モータードライバ |
|---|---|
| ソケット「P13」 | AIN2 |
| ソケット「P14」 | AIN1 |
| ソケット「P15」 | BIN1 |
| ソケット「P16」 | BIN2 |
| ソケット「3V」 | VM |
| ソケット「3V」 | VCC |
| ソケット「GND」 | GND |
| モータードライバ | 右モーター |
|---|---|
| AOUT2 | 黒 |
| AOUT1 | 赤 |
| モータードライバ | 左モーター |
|---|---|
| BOUT1 | 黒 |
| BOUT2 | 赤 |
＊MODEのみ、空きピンになります。
プログラムは以下のとおりです。
Aボタンを押すと、「動作」関数を8回呼び出します。呼び出すたびに、スピードを表す「カウンター」の値をカウントアップします（0〜7）。
「動作」関数では、ロボカーを「1秒前進」→「1秒後進」させます。その際には、アナログ出力の値を127（カウンターが0のとき）から1023（カウンターが7のとき）まで変動させます。
結果は以下のとおりです。
カウンターが「3」（アナログ値が511）の時まで、ロボカーは動きませんでした。
カウンターが「4」（アナログ値が639）以上でロボカーが動きます。「4」と「7」ではスピード（1秒間での移動距離）が変わりますが、それほど大きな違いではありません。
一応、ロボカーのスピードを変えることはできましたが、超低速で動かすなど、きめ細かい制御まではできませんでした。
なお、私がマイクロビットの使い方を習得するのにあたっては、以下の書籍を参考にさせていただきました。
初心者向けから、比較的高度なものまで、さまざまな情報が記載されているだけでなく、子供向けの作例も多数掲載されていますので、「プログラミング教育」のための題材さがしなどにもおすすめです。
